アイドリングは自殺行為
「エアコンつけないと寝られない」からといって、エンジンをかけっぱなしで寝るのはNGです。
風向きが変わって排気ガスが車内に逆流すると、一酸化炭素中毒でそのまま永眠することになります。また、近隣への騒音迷惑も甚大です。
風を通す
夏の車中泊の基本は「標高の高い場所（避暑地）に行く」ことですが、それでも暑い場合は「ウィンドウネット（車用の網戸）」をつけて窓を開けます。
文明の利器
さらに、USB充電式の「ポータブル扇風機（サーキュレーター）」を2台用意し、1台を体に向けて、もう1台を換気用（排気）に回すと、驚くほど快適になります。
寝苦しい夜は、氷枕や冷感マットも併用しましょう。
まとめ
どうしても暑くて無理なら、迷わず24時間営業のファミレスに避難するか、ビジホに泊まりましょう。命の方が大事です。