なぜ内側が？
雨の日や洗車後にヘッドライトの内側が白く曇ることがあります。
これはライト内部の空気に含まれる水分が、冷やされたレンズ内面に付着して結露するためです。基本的にはライト点灯して温めれば消えます。
水滴になるレベルは異常
うっすら曇る程度なら正常範囲内ですが、水滴が垂れるほどビショビショになる場合は、コーキング（シール材）の劣化による浸水を疑う必要があります。
乾燥剤を入れる
応急処置として、バルブ交換用の裏蓋を開け、中に「シリカゲル（乾燥剤）」の小袋をテープで貼り付けておくと、湿気を吸って曇りにくくなります。
ただし、燃える場所に置かないよう注意が必要です。
まとめ
あまりに酷い場合は、殻割り（分解）して再シーリングするか、ユニットごとの交換が必要です。