空気は膨張する
空気の温度が10度上がると、タイヤの内圧は約10kPa上がると言われています。
夏のアスファルトを走った直後のタイヤ内は高温になっており、指定空気圧より高めの数値が出ますが、これは正常な物理現象です。
抜いてはいけない
「高すぎるから」といって、走行直後の熱い状態で空気を抜いて指定圧に合わせてしまうと、冷えた時に空気圧不足（パンク予備軍）になってしまいます。
空気圧調整は、必ず「走行前（タイヤが冷えている時）」に行うのが鉄則です。
窒素ガスの効果
ガソリンスタンド等で有料で入れられる「窒素ガス」は、温度による圧力変化が少なく、ゴムを透過しにくい（抜けにくい）性質があります。
高速道路を長時間走る夏休みには、安心料として入れておくのも良い選択です。
まとめ
面倒なら「ちょっと高め（+10〜20kPa）」に入れておくのが、燃費にも安全にもプラスです。