前輪を見てはいけない
駐車が苦手な人は、車の頭（前輪）の動きばかり気にしていますが、車の回転軸は常に「後輪」にあります。
コンパスの針にあたる部分（ピボットエリア＝後輪）を、駐車枠の角に近づけることが全ての基本です。
ミラーを下に向ける
慣れないうちは、駐車する時だけサイドミラーを少し下に向けて、後輪のタイヤと地面の白線が見えるようにしましょう。
「後輪が白線の角を通過した」瞬間にハンドルを目一杯切れば、面白いように吸い込まれていきます。
斜めになったら
枠に入った後で斜めになっている場合、無理に一度で直そうとせず、一度前に出して（幅寄せして）体勢を整えるのが早道です。
まとめ
「後輪を支配する者が駐車を制す」です。